07-12-2022 дата публикации
Номер: KR102474719B1
Автор:
조규식,
이태형,
조용준,
유성종,
임건형
... 본 발명은 점군(point cloud)에 쉐이딩 처리를 하고, 점군의 높이에 따라 색상 처리를 하여, 전차선, 조가선, 급전선, 레일의 식별력(판독율)을 높임으로서, 신뢰도가 높은 맵 데이터를 제작할 수 있는 '데이터 신뢰도가 향상된 MMS를 이용한 맵 데이터 제작 방법'에 관한 것이다. 이러한 본 발명은, MMS(Mobile Mapping System)의 데이터수집장치(10)에서, 철도 환경 시설물에 대한 원시 라이다 데이터와, 데이터수집장치(10)가 탑재된 차량(20)의 위치정보를 수집한 후, MMS의 데이터처리장치(30)의 점군취득부(31)에서, 수집된 원시 라이다 데이터와, 차량 위치정보를 매개로 3차원 좌표를 갖는 라이다 점군을 취득하는 라이다 점군 취득 단계와; 데이터처리장치(30)의 쉐이딩처리부(32)에서, 철도 환경 시설물의 전차선, 조가선, 급전선, 레일에 해당하는 라이다 점군을 쉐이딩 처리 한 후, 데이터처리장치(30)의 색상처리부(33)에서, 상기 쉐이딩 처리된 라이다 점군의 높이에 따라 점군을 각기 다른 색상으로 처리하거나, 데이터처리장치(30)의 색상처리부(33)에서, 철도 환경 시설물의 전차선, 조가선, 급전선, 레일에 해당하는 라이다 점군의 높이에 따라 점군을 각기 다른 색상으로 처리한 후, 데이터처리처리장치(30)의 쉐이딩처리부(32)에서, 상기 색상 처리된 라이다 점군을 쉐이딩 처리하여, 데이터처리장치(30)의 디스플레이유닛(34)에 쉐이딩 및 색상 처리된 점군을 표시함으로서, 전차선, 조가선, 급전선, 레일의 식별이 용이하게 하는 점군 데이터 처리 단계와; 디스플레이유닛(34)에 표시된 점군 데이터 처리 단계의 결과 값을 육안으로 확인하면서, 디스플레이유닛(34)에 전차선, 조가선, 급전선, 레일을 수작업으로 표시하면, 데이터처리장치(30)의 맵핑부(35)에서는, 표시된 라인 상의 라이다 점군의 강도를 분석하여, 표시된 라인 상에서 객체를 인식/분류 한 후, 상기 객체 중 가장 많은 라이다 점군이 선택 되어진 대표 객체에 대한 벡터 ...
Подробнее