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17-12-2015 дата публикации

APPARATUS FOR DETECTING LANE AND METHOD THEREOF

Номер: KR0101578434B1
Автор: 김종헌, 박영경, 이중재, 김현수, 박준오, 박 안드레아스, 셰이커 디르 산드라, 이제훈
Принадлежит: 엘지전자 주식회사

... 본 명세서는 영상을 획득하는 카메라 모듈; 상기 획득된 영상으로부터 복수의 특징점을 추출하고, 상기 추출된 복수의 특징점을 하나의 선으로 연결하는 차선 적합을 수행하고, 상기 적합 된 차선을 추적하는 제어부; 및 상기 추적된 차선을 표시하는 표시부를 포함하되, 상기 차선 적합은, 임의의 과거 시점에서 추출된 특징점 정보를 획득하고, 상기 임의의 과거 시점으로부터 현재까지의 주행 정보를 기초로 상기 과거 시점에서 추출되었던 특징점에 대한 현재 시점의 위치를 추정하고, 상기 추정된 현재 시점의 위치를 기초로 차선의 횡방향 치우침을 나타내는 오프셋(offset)을 결정하고, 상기 결정된 오프셋을 기초로 곡선 적합을 수행하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치에 관한 것이다. 또한, 본 명세서는 영상을 획득하는 단계; 상기 획득된 영상으로부터 복수의 특징점을 추출하는 단계; 상기 추출된 복수의 특징점을 하나의 선으로 연결하는 차선 적합을 수행하는 단계; 상기 적합 된 차선을 추적하는 단계; 및 상기 추적된 차선을 표시하는 단계를 포함하되, 상기 차선 적합을 수행하는 단계는, 임의의 과거 시점에서 추출된 특징점 정보를 획득하는 단계; 상기 임의의 과거 시점으로부터 현재까지의 주행 정보를 기초로 상기 과거 시점에서 추출되었던 특징점에 대한 현재 시점의 위치를 추정하는 단계; 상기 추정된 현재 시점의 위치를 기초로 차선의 횡방향 치우침을 나타내는 오프셋(offset)을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 오프셋을 기초로 곡선 적합을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법에 관한 것이다.

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Номер записи: 1
20-07-2016 дата публикации

차선 인식 장치 및 그 방법

Номер: KR0101641251B1
Автор: 김종헌, 박영경, 이중재, 김현수, 박준오, 박 안드레아스, 셰이커 디르 산드라, 이제훈
Принадлежит: 엘지전자 주식회사

... 본 명세서는 차량의 주행 차선을 정확히 인식할 수 있는 차선 인식 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 명세서에 따른 차선 인식 장치는, 카메라 모듈과; 상기 카메라 모듈에 의해 촬영된 영상을 표시하는 표시부와; 상기 카메라 모듈에 의해 촬영된 영상으로부터 검출된 차선 특징점들과 서로 다른 차선 방정식들을 근거로 검출된 차선들 중에서 차선 적합도를 기초로 후보 차선들을 검출하고, 상기 검출된 후보 차선들 중에서 차량에 인접한 차선들을 차량의 현재 주행 차선들로서 상기 영상에 표시하는 제어부를 포함할 수 있다.

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Номер записи: 2
15-04-2016 дата публикации

APPARATUS FOR DETECTING VEHICLE AND METHOD THEREOF

Номер: KR0101612816B1
Автор: 김종헌, 박영경, 이중재, 김현수, 박준오, 박 안드레아스, 셰이커 디르 산드라, 이제훈
Принадлежит: 엘지전자 주식회사

... 본 명세서에 개시된 실시 예들은 점진적 학습 방법을 이용하여 차량 검출 단계에서 발생하는 미검출 및 오검출을 감소시킬 수 있는 차량 검출 장치 및 차량 검출 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 명세서에 개시된 일 실시 예에 따른 차량 검출 장치의 차량 검출 방법은, 학습 데이터를 이용하여 촬영 영상에서 차량을 검출하는 단계; 상기 촬영 영상에서 상기 검출된 차량에 해당하는 영역을 추적하는 단계; 상기 추적되고 있는 영역에서 상기 차량이 검출되지 않는 경우, 상기 추적되고 있는 영역을 저장하는 단계; 및 상기 추적되고 있는 영역에서 상기 차량이 다시 검출되는 경우, 상기 저장된 영역을 이용하여 상기 학습 데이터를 업데이트하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

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Номер записи: 3
15-04-2016 дата публикации

APPARATUS FOR DETECTING LANE AND METHOD THEREOF

Номер: KR0101612822B1
Автор: 김종헌, 박영경, 이중재, 김현수, 박준오, 박 안드레아스, 셰이커 디르 산드라, 이제훈
Принадлежит: 엘지전자 주식회사

... 본 명세서는 영상을 획득하는 카메라 모듈; 상기 획득된 영상으로부터 복수의 특징점을 추출하고, 상기 추출된 복수의 특징점을 하나의 선으로 연결하는 차선 적합을 수행하고, 상기 적합 된 차선을 추적하는 제어부; 및 상기 추적된 차선을 표시하는 표시부를 포함하되, 상기 차선 적합은, 상기 추출된 복수의 특징점 중 근거리 영역에 존재하는 특징점을 기초로 근거리 적합을 수행하고, 상기 근거리 적합 수행 결과를 기초로 차선의 횡방향 치우침을 나타내는 오프셋(offset)을 결정하고, 상기 결정된 오프셋을 기초로 곡선 적합을 수행하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치에 관한 것이다. 또한, 본 명세서는 영상을 획득하는 단계; 상기 획득된 영상으로부터 복수의 특징점을 추출하는 단계; 상기 추출된 복수의 특징점을 하나의 선으로 연결하는 차선 적합을 수행하는 단계; 상기 적합 된 차선을 추적하는 단계; 및 상기 추적된 차선을 표시하는 단계를 포함하되, 상기 차선 적합을 수행하는 단계는, 상기 추출된 복수의 특징점 중 근거리 영역에 존재하는 특징점을 기초로 근거리 적합을 수행하는 단계; 상기 근거리 적합 수행 결과를 기초로 차선의 횡방향 치우침을 나타내는 오프셋(offset)을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 오프셋을 기초로 곡선 적합을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법에 관한 것이다.

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Номер записи: 4
30-09-2016 дата публикации

차선 유지 제어를 위한 차선 중심 추정 방법 및 그 장치

Номер: KR0101658089B1
Автор: 김종헌, 박영경, 이중재, 김현수, 박준오, 박 안드레아스, 셰이커 디르 산드라, 이제훈
Принадлежит: 엘지전자 주식회사

... 본 명세서는 차선 유지 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차선 유지 제어를 위한 차선 중심 추정 방법 및 이를 이용하는 장치에 관한 것이다. 상기 방법은 카메라를 통해서 촬영된 영상으로부터 차선을 인식하는 단계, 상기 인식된 차선으로부터 좌우 차선을 추정하는 단계, 상기 추정된 좌우 차선으로부터 중심 차선을 추정하는 단계, 상기 추정된 중심 차선에 대한 잡음 성분을 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

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Номер записи: 5
18-11-2016 дата публикации

차선 인식 장치 및 그 방법

Номер: KR0101677640B1
Автор: 김종헌, 박영경, 이중재, 김현수, 박준오, 박 안드레아스, 셰이커 디르 산드라, 이제훈
Принадлежит: 엘지전자 주식회사

... 본 명세서는 차량의 주행 차선을 정확히 인식할 수 있는 차선 인식 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 명세서에 따른 차선 인식 장치는, 카메라 모듈과; 상기 카메라 모듈에 의해 촬영된 영상을 표시하는 표시부와; 상기 카메라 모듈에 의해 촬영된 영상에서 차선 특징점들을 근거로 후보 차선들을 검출하고, 상기 검출된 후보 차선들 중에서 차량의 주행 차선들을 상기 영상에 표시하고, 상기 영상에서 차선 훼손 구간이 검출되면 상기 주행 차선들 간의 차선 폭을 근거로 상기 차선 훼손 구간을 보상하는 제어부를 포함할 수 있다.

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Номер записи: 6
07-04-2016 дата публикации

DETECTION OF OTHER VEHICLES CONSIDERING ILLUMINATION ENVIRONMENTS

Номер: KR0101610210B1
Автор: 김종헌, 박영경, 이중재, 김현수, 박준오, 박 안드레아스, 셰이커 디르 산드라, 이제훈
Принадлежит: 엘지전자 주식회사

... 본 명세서에 개시된 조명 환경들을 위한 검출 데이터를 기초로 차량을 검출하는 방법은 영상을 입력 받는 단계; 상기 입력된 영상에 대한 각 검출 데이터들의 응답 결과들을 측정하는 단계; 상기 측정된 응답 결과들을 기초로 현재 조명 환경에 적합한 검출 데이터를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 검출 데이터를 이용하여 다른 차량을 검출하는 단계를 포함하는 방법이다.

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Номер записи: 7
26-04-2016 дата публикации

APPARATUS FOR TRACING LANE AND METHOD THEREOF

Номер: KR0101612821B1
Автор: 김종헌, 박영경, 이중재, 김현수, 박준오, 박 안드레아스, 셰이커 디르 산드라, 이제훈
Принадлежит: 엘지전자 주식회사

... 본 발명은 차선을 인식하고 추적하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 카메라로 획득한 영상에서 차선 후보점들을 월드 좌표계(world cordinate)로 변환하여, 복수의 차선들을 추적 및 인식하고, 인식된 차선들 중에서 차량이 현재 주행중인 주행 차선(또는, 주 차선)을 결정함으로써, 차량이 차선 변경을 하거나 굴곡이 심한 도로환경에서도 차선을 정확하게 인지하는 것이다.

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Номер записи: 8
27-03-2018 дата публикации

상하 각도 조절이 가능한 카메라 장치

Номер: KR0101842461B1
Автор: 김종헌, 박영경, 이중재, 김현수, 박준오, 박 안드레아스, 셰이커 디르 산드라, 이제훈
Принадлежит: 엘지전자 주식회사

... 본 명세서는 상하 각도 조절이 가능한 카메라 장치를 제공한다. 상기 카메라 장치는 전방에 광학 렌즈가 부착되고, 양 측면에 홀이 형성된 카메라 바디부와; 상기 카메라 바디부을 덮는 하우징 부재와; 상기 하우징 부재에 설치되되, 상기 카메라 바디부의 양 측면에 형성된 홀에 삽입되여, 상기 카메라 바디부를 수평방향으로 지지하는 지지축과; 상기 카메라 바디부의 후단 상부와 수직방향으로 접촉되도록 상기 하우징 부재 상부 방향에서 내측 방향으로 나사 체결되는 제1 축과; 상기 카메라 바디부의 후단 하부와 수직방향으로 접촉되도록 상기 하우징 부재 하부 방향에서 내측 방향으로 나사 체결되는 제2 축과; 상기 하우징 외측에서 상기 제1 축 및 제2 축의 각 끝단에 각기 설치되는 제1 기어와; 상기 하우징 외측에 설치되어 상기 제1 기어와 기어 물림 되되, 상기 제1 기어 보다 두꺼운 제2 기어를 포함할 수 있다. 상기 제2 기어가 회전시, 기어 물림되는 제1 기어가 회전되고, 상기 제1 기어의 회전에 의하여 상기 제1 축 및 제2 축의 나사가 잠김 또는 풀림되어 상기 카메라 바디부의 후단을 상하 방향으로 움직여, 상기 광학 렌즈가 상하 각도 조절이 가능할 수 있다.

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Номер записи: 9
04-09-2017 дата публикации

상하 각도 조절이 가능한 카메라 장치

Номер: KR0101774244B1
Автор: 김종헌, 박영경, 이중재, 김현수, 박준오, 박 안드레아스, 셰이커 디르 산드라, 이제훈
Принадлежит: 엘지전자 주식회사

... 본 명세서는 상하 각도가 조절되는 차량 전방 장착용 카메라 장치를 제공한다. 상기 카메라 장치는 광학 렌즈를 구비하는 카메라 바디부(210)와; 상기 카메라 바디부를 전방에서 고정하되, 상기 광학 렌즈의 노출을 위한 절개면을 갖는 하우징 부재(220)를 포함할 수 있다. 상기 카메라 바디부의 각 코너에는 홀이 형성되어 있으며, 상기 하우징 부재에도 상기 각 홀과 대응하는 위치에 각각의 홀이 형성될 수 있다. 상기 카메라 바디부와 상기 하우징 부재에 각기 대응되도록 형성된 각 쌍의 홀에는 삽입되는 핀을 고정하기 위한 핀 파지부가 각기 형성될 수 있다. 띠라서, 상기 카메라 바디부는 상기 각 핀의 삽입 길이에 의해 상기 하우징 부재에 고정된 체로 상하좌우 각도 조절이 가능할 수 있다.

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Номер записи: 10
15-04-2016 дата публикации

APPARATUS AND METHOD FOR TRACKING CAR

Номер: KR0101612817B1
Автор: 김종헌, 박영경, 이중재, 김현수, 박준오, 박 안드레아스, 셰이커 디르 산드라, 이제훈
Принадлежит: 엘지전자 주식회사

... 본 명세서에서의 개시에 따르면, 차량 영역 추적 방법이 제공된다. 상기 방법은 카메라 모듈로부터 시차를 두고 복수의 이미지를 수신하는 단계와; 상기 복수의 이미지 중 제 1 이미지에서 차량 특징점들을 검출하는 단계와; 상기 차량 특징점들의 광류(optical flow)를 기반으로 차량 영역을 추적하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 차량 특징점들의 광류는 상기 제 1 이미지와 상기 복수의 이미지 중 제 2 이미지와 사이에 존재하는 것을 특징으로 할 수 있다.

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Номер записи: 11