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21-10-2016 дата публикации

선형 제어가 가능한 튜브체를 구비하는 튜브 연속체 로봇

Номер: KR0101667933B1
Автор: 이우섭, 강성철, 최동은, 김계리
Принадлежит: 한국과학기술연구원

... 본 발명은, 직선으로 연장되는 기본 직선부와, 상기 기본 직선부의 전방에서 연장되고 소정의 곡률을 가지고 구부러진 기본 곡선부를 포함하는 기본 튜브체 및 유연하게 구부러질 수 있는 유연부가 구비되고, 상기 기본 튜브체의 내부에 삽입되거나 또는 상기 기본 튜브체의 외부를 감싸도록 형성되어 상기 기본 튜브체와 연결되는 연결 튜브체를 포함하고, 상기 유연부는 상기 기본 곡선부의 길이 이상의 길이를 가지고, 상기 기본 튜브체와 상기 연결 튜브체가 연결되면, 상기 유연부는 상기 기본 곡선부를 완전히 커버하도록 배치되어, 상기 유연부의 적어도 일부가 상기 기본 곡선부의 형상에 대응하여 구부러지고, 상기 연결 튜브체의 전방측 단부가 상기 기본 튜브체의 전방측 단부보다 더 전방에 배치되며, 상기 기본 튜브체와 상기 연결 튜브체를 상대적으로 전후진 또는 회전시켜 상기 연결 튜브체의 전방측 단부의 위치 및 방향을 조절할 수 있는 튜브 연속체 로봇에 관한 것이다.

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Номер записи: 1
01-02-2017 дата публикации

복수의 튜브 연속체를 사용한 수술용 로봇 시스템

Номер: KR0101700885B1
Автор: 이우섭, 강성철, 최동은, 김계리
Принадлежит: 한국과학기술연구원

... 본 발명은, 직선으로 연장되는 비변형부와, 상기 비변형부의 전방에서 연장되고 복수의 곡선부가 형성되는 변형부를 구비하는 복수의 튜브 연속체로 구성된 수술용 로봇 시스템으로서, 상기 복수의 튜브 연속체의 변형부 각각은 나선 구조로 형성됨에 따라 상기 복수의 튜브 연속체의 폭이 최소화 되도록 제어 가능하고, 상기 복수의 튜브 연속체는 상기 비변형부들이 나란하게 배치됨과 함께 상기 변형부들이 동일한 방향으로 회전 연장되어 서로 꼬이도록 배치된 상태에서 진입 통로를 따라 인입되고, 상기 복수의 튜브 연속체가 상기 진입 통로 보다 상대적으로 넓은 용적을 가지는 작업 공간으로 이동되면, 상기 변형부들의 말단부의 위치가 제어되는 수술용 로봇 시스템에 관한 것이다.

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Номер записи: 2
26-09-2022 дата публикации

휠체어용 무릎 관절 재활기구

Номер: KR20220129993A
Автор: 한창수, 김호준, 박수현, 지영훈, 조정호, 류병갑, 박정규, 최동은, 안철웅
Принадлежит:

... 본 발명의 실시예에 따른 휠체어용 무릎 관절 재활기구는, 휠체어에 앉아 있는 환자의 다리에 대응하는 높이로 형성된 재활기구 프레임, 상기 재활기구 프레임의 상부에 배치되고 상기 휠체어에 앉아 있는 상태로 상기 환자의 다리 상박부가 안착 지지되는 상박 지지대, 상기 상박 지지대에 회전 가능하게 연결되고 상기 환자의 다리 하박부가 안착 지지되는 하박 지지대, 및 상기 재활기구 프레임에 배치되고 상기 하박 지지대와 상기 상박 지지대의 연결부를 중심으로 상기 하박 지지대를 회전시킴으로써 상기 휠체어에 앉아 있는 상태에서 상기 환자의 무릎 관절을 재활 운동시키는 운동 제어 유닛을 포함할 수 있다.

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Номер записи: 3
07-10-2022 дата публикации

관절 재활운동 장치 및 관절 재활운동 장치의 제어방법

Номер: KR102451159B1
Автор: 한창수, 박정규, 박수현, 지영훈, 최동은
Принадлежит: 주식회사 헥사휴먼케어

... 본 발명은 인체의 관절을 회동시키기 위한 관절 재활운동 장치에 있어서, 상기 관절의 일 측을 지지하는 제1착용부; 상기 제1착용부와 회동 가능하게 결합되고, 상기 관절의 타 측을 지지하는 제2착용부; 상기 제2착용부를 상기 제1착용부에 대하여 회동시키는 구동부; 상기 구동부에 인가되는 전류의 크기를 측정하거나, 상기 구동부에 의해 발생하는 부하를 측정하는 감지부; 및 상기 관절이 최대한 굽혀지거나 최대한 펴지는 경우에, 상기 구동부에 인가되는 전류의 크기와 상기 구동부의 초기 전류값의 차이 또는 상기 구동부에 의해 발생하는 부하의 크기와 상기 구동부의 초기 부하값의 차이가 미리 설정된 목표값에 도달하는 경우 상기 제1착용부 및 상기 제2착용부 사이의 각도를 메모리에 저장하는 제어부; 를 포함하는 관절 재활운동 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 관절 재활운동 장치의 착용부를 구동시키는 구동부에 인가되는 전류의 크기를 측정하거나 구동부에 의해 발생하는 부하를 측정함으로써 관절 재활운동 장치를 착용한 환자 관절의 가동범위를 용이하고 정확하게 파악할 수 있고, 파악된 관절의 가동범위에 기초하여 각 환자의 관절 상태에 따라 최적화한 관절 재활운동을 수행할 수 있도록 하는 관절 재활운동 장치를 제공할 수 있다.

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Номер записи: 4
27-11-2018 дата публикации

MODULE CONNECTION SYSTEM

Номер: KR1020180126308A
Автор: LEE, WOO SUB, HONG, SEONG HUN, CHOI, DONG EUN, KANG, SUNG CHUL, KIM, JEONG JUNG
Принадлежит:

Provided is a module connection system in which a plurality of modules are formed by being connected by a connector. The module comprises: a base module; a first module; and a second module. The connector includes a first connector and a second connector, and the base module transmits power and signals provided from a driving source. The first module is electrically / mechanically connected to the base module by the first connector, and the second module is electrically / mechanically connected to the first module by the second connector. The first connector has a larger number of connection terminals than the second connector to transmit the power and signals transmitted from the base module to the second module and simultaneously supply necessary power and signals to the first module. COPYRIGHT KIPO 2019 ...

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Номер записи: 5
29-06-2018 дата публикации

CART ROBOT

Номер: KR101872282B1
Автор: KANG, SUNG CHUL, LEE, WOO SUB, KIM, SEUNG WON, BAE, GANG TAE, CHOI, DONG EUN, SONG, JI YEON
Принадлежит: KOREA INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

A cart robot comprises: a drive robot moved by a motor; and a cart connected to the drive robot, and provided with a cart handle that can be gripped by a user. Moreover, a measurement sensor to detect force applied to the cart handle is formed. Therefore, when a user holds the cart handle and pushes or pulls the cart handle to a desired direction in which the cart is moved, the drive robot is operated by responding to a direction of force applied to the cart handle to move to the direction of the force applied to the handle. Therefore, the cart can be moved. COPYRIGHT KIPO 2018 ...

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Номер записи: 6
02-01-2017 дата публикации

SURGICAL ROBOT SYSTEM USING CONTINUUM OF MULTIPLE TUBES

Номер: KR1020170000131A
Автор: LEE, WOO SUB, KANG, SUNG CHUL, CHOI, DONG EUN, KIM, KE RI
Принадлежит:

The present invention relates to a surgical robot system made up of continua of multiple tubes provided with linearly extending non-deforming portions and deforming portions extending from the fronts of the non-deforming portions and having curve portions. Each of the deforming portions of the continua of the tubes is formed to have a spiral structure, and thus control can be performed such that the widths of the continua of the tubes are minimized. The continua of the tubes are drawn in along an entrance passage in a state where the non-deforming portions are aligned and the deforming portions are rotated and extended in the same direction and arranged to be twisted. Terminal end portions of the deforming portions have controlled positions once the continua of the tubes are moved to a work space relatively larger in volume than that of the entrance passage. COPYRIGHT KIPO 2017 ...

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Номер записи: 7
15-01-2021 дата публикации

BWS Body Weight Support System Having Winch Compensation Towing Device and Operating Method Thereof

Номер: KR102203822B1
Автор: 박수현, 박정규, 지영훈, 조정호, 김호준, 최동은, 안철웅, 한창수
Принадлежит: 주식회사 헥사휴먼케어

... 본 발명의 BWS 시스템(1)은 하네스(Harness)(50)와 연결되어 하네스 부가 무게를 받는 윈치 와이어(21-1)가 외부로 빠져 나온 서포트 프레임(10)에 구비된 윈치보상 견인장치(10-2)가 하네스 부가 무게를 상기 윈치 와이어(21-1)가 감고 풀어지는 윈치(21)와 연결된 무게 추(27)의 중량 밸런스 효과(Weight Balance Effect)로 하중보상 해줌으로써 BWS 시스템(1)의 제조비용을 액추에이터 보상견인장치 대비 낮출 수 있고, 특히 윈치 상/하단 위치 센서(40-1,40-2)와 함께 무게 검출 센서(40-3)의 조합을 이용한 수동조작 최소화로 BWS 시스템(1)에 대한 사용자 편리성도 제공하는 특징을 갖는다.

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Номер записи: 8
27-01-2016 дата публикации

TUBE CONTINUUM ROBOT HAVING TUBE BODY ENABLING LINEAR CONTROL

Номер: KR1020160010073A
Автор: LEE, WOO SUB, KANG, SUNG CHUL, CHOI, DONG EUN, KIM, KE RI
Принадлежит:

The present invention relates to a tube continuum robot which comprises: a connecting tube body including a basic linear part extended in a straight line and a basic curved part which is extended from the front side of the basic linear part and bent with a predetermined curvature; and a connecting tube body including a flexible part which can be flexibly bent, and connected to the basic tube body by being inserted into the basic tube body or formed to cover the basic tube body. The flexible part has the length longer than or equal to the length of the basic curved part, and is arranged to completely cover the basic curved part when the basic tube body and the connecting tube body are connected, so that at least a portion of the flexible part is bent in response to the shape of the basic curved part, and a front-sided end portion of the connecting tube body is disposed further forward than a front-sided end portion of the basic tube body. Therefore, the position and direction of the front-sided ...

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Номер записи: 9
26-09-2022 дата публикации

로드 셀을 이용한 근력측정기구

Номер: KR20220130043A
Автор: 한창수, 김호준, 박수현, 지영훈, 조정호, 류병갑, 박정규, 최동은, 안철웅
Принадлежит:

... 본 발명의 실시예에 따른 로드 셀을 이용한 근력측정기구는, 근력측정 대상자가 앉을 수 있도록 형성되고 상기 근력측정 대상자의 다리 상박부를 지지하는 근력측정기구 본체, 상기 근력측정기구 본체에 일단부가 연결되고 상기 근력측정 대상자의 다리 하박부를 지지하도록 상기 다리 하박부에 타단부가 연결되며 상기 근력측정 대상자의 다리를 등속성 운동시키는 등속성 운동기, 및 상기 등속성 운동기의 타단부에 마련되고 상기 등속성 운동기의 타단부에 작용되는 상기 근력측정 대상자의 다리 근력을 측정하는 하지근력 측정기를 포함할 수 있다.

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Номер записи: 10
27-09-2022 дата публикации

무릎 재활훈련기구

Номер: KR20220130619A
Автор: 한창수, 김호준, 박수현, 지영훈, 조정호, 류병갑, 박정규, 최동은, 안철웅
Принадлежит:

... 본 발명의 실시예에 따른 무릎 재활훈련기구는, 재활 대상자가 앉을 수 있도록 형성되고 상기 재활 대상자의 다리 상박부를 지지하는 재활훈련기구 본체, 상기 재활훈련기구 본체에 일단부가 연결되고 상기 재활 대상자의 다리 하박부를 지지하도록 타단부가 연결되며 상기 재활 대상자의 무릎 관절을 강제적으로 재활 운동시키거나 상기 재활 대상자의 재활 운동에 대한 저항으로 작용하는 재활운동기, 및 상기 재활운동기와 상기 재활훈련기구 본체의 연결 부위에 마련되고 상기 재활 대상자의 재활이 필요로 하는 좌측 다리 또는 우측 다리에 모두 대응할 수 있는 상기 재활운동기의 위치를 조정하는 위치조절기를 포함할 수 있다.

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Номер записи: 11
04-12-2018 дата публикации

POWER ASSISTIVE MODULAR ROBOT

Номер: KR1020180128700A
Автор: KANG, SUNG CHUL, LEE, WOO SUB, KIM, SEUNG WON, BAE, GANG TAE, CHOI, DONG EUN, SONG, JI YEON
Принадлежит:

A power assistive modular robot supporting work of a medical assister comprises: a drive unit operated by a control device controlled by a user, and enabling the power assistive modular robot to move in an omnidirectional direction of translational motion, rotational motion, and translational and rotational motion; and a power supply unit providing power. Therefore, the connected medical assister is transported, or is supplied with power. COPYRIGHT KIPO 2019 ...

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Номер записи: 12
01-11-2018 дата публикации

STANDING SUPPORTER

Номер: KR1020180118998A
Автор: KANG, SUNG CHUL, LEE, WOO SUB, KIM, SEUNG WON, CHOI, DONG EUN, BAE, GANG TAE, SONG, JI YEON
Принадлежит:

An object of the present invention is to provide a standing supporter that is simple in structure and operation without using an electric device such as a motor. The standing supporter that assists a user in standing and sitting includes: a body frame; a support base vertically movable with respect to the body frame and supporting the user; and a drive device for moving the support base up and down. The drive device includes: a spring having an elastic restoring force; and a cylinder capable of restricting elastic restoration of the spring. The support base moves upward and downward by mutual action of the spring and the cylinder to enable the user to stand or sit. COPYRIGHT KIPO 2018 ...

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Номер записи: 13