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06-12-2017 дата публикации

ADMITTANCE MODEL INPUT AND OUTPUT CONTROL SYSTEM FOR STABILIZING STATE OF HAPTIC DEVICE AND METHOD THEREOF

Номер: KR1020170133590A
Автор: RYU, JEE HWAN, AGHIL JAFARI, MUHAMMAD NABEEL
Принадлежит:

The present invention relates to an admittance model input and output control system for stabilizing the state of a haptic device, and a method thereof. The admittance model input and output control system according to an embodiment of the present invention includes the haptic device of an admittance type; a position or velocity controller for stabilizing the haptic device; and an admittance model (ADM) that stabilizes the haptic device in a manner to modify an input based on a velocity. Therefore, the present invention can stabilize the state by lowering the lower boundary of an impedance range of the admittance haptic device. COPYRIGHT KIPO 2017 (10) Human operator (110) Haptic device (120) Position or velocity controller ...

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Номер записи: 1
07-08-2018 дата публикации

햅틱 디바이스의 상태 안정화를 위한 어드미턴스 모델 입출력 제어 시스템 및 방법

Номер: KR0101886223B1
Автор: 유지환, 아킬 자파리, 무하마드 나빌
Принадлежит: 한국기술교육대학교 산학협력단

... 햅틱 디바이스의 상태 안정화를 위한 어드미턴스 모델 입출력 제어 시스템 및 방법이 개시된다. 휴먼 오퍼레이터(human operator)의 힘 와 힘 를 합산한 힘을 입력받아 구동되며, 구동에 따른 위치 을 출력하는 어드미턴스 타입(admittance type)의 햅틱 디바이스(haptic device); 속도 를 입력받아 상기 햅틱 디바이스를 구동하기 위한 상기 힘 를 산출하고, 산출된 힘 를 기반으로 입력을 수정하여 상기 햅틱 디바이스를 안정화시키는 위치 또는 속도 제어기(position or velocity controller); 상기 휴먼 오퍼레이터의 힘 를 입력받아 상기 속도 를 산출하고, 상기 산출된 속도 를 기반으로 입력을 수정하는 방식으로 상기 햅틱 디바이스를 안정화시키는 ADM(admittance model)을 구성한다. 상술한 햅틱 디바이스의 상태 안정화를 위한 어드미턴스 모델 입출력 제어 시스템 및 방법에 의하면, 본 발명에서는 어드미턴스 햅틱 장치의 임피던스 범위의 하한치(lower boundary)를 더 낮추어 상태를 안정화시키는 효과가 있다. 본 발명의 구성에 의해 대략 시간 영역에서 보다 대략 10배나 임피던스를 낮출 수 있는 효과가 있다. 또한, 적분기와 위치 또는 속도 제어기를 2-포트로 구성하여 안정적인 위치 반응(position response)과 힘 반응(force response)을 얻을 수 있는 효과가 있다.

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Номер записи: 2