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24-04-2024 дата публикации

엔드 이펙터를 장착한 과실 수확 장치 및 방법

Номер: KR20240053133A
Автор: 김국환, 홍영기, 김경철, 권경도, 양창주
Принадлежит:

... 본 발명에 의한 엔드 이펙터를 장착한 과실 수확 장치 및 방법은 과실의 모양과 크기, 줄기의 위치에 관계없이 줄기를 절단하여 과실의 손상 없이 과실을 수확할 수 있게 해준다. 본 발명의 실시 예에 따른 자동 수확 장치는, 폐루프 형상을 가지고, 과실의 줄기에 해당하는 영역에서 상기 폐루프 형상의 넓이를 감소시켜 과실의 줄기를 절단함으로써 과실을 수확하도록 구성되는 엔드 이펙터; 상기 엔드 이펙터와 수확할 과실 간 거리 정보 및 상기 과실의 3차원 공간상의 위치 데이터를 획득하기 위해 구성된 센서 유닛; 상기 과실의 줄기에 해당하는 영역에서 상기 폐루프 형상의 넓이를 제1 넓이 에서 제2 넓이 - 여기서 상기 제2 넓이는 상기 제1 넓이보다 작음 -;로 가변시키는 컨트롤러; 상기 컨트롤러에 연결되어, 상기 엔드 이펙터를 상기 과실의 하단부에 위치시키도록 작동하는 암; 및 상기 암을 동작 시키도록 구성되는 구동 유닛을 더 포함하고, 상기 폐루프 형상은 상기 제1 넓이 내지 상기 제2 넓이에서 가변하되, 상기 컨트롤러에 의해 상기 과실 하단부에서 제1 넓이를 가지고, 상기 과실의 줄기에 해당하는 영역에서 상기 제2 넓이를 갖도록 가변하는 것에 기초하여 상기 과실을 수확하도록 구성되는 수확장치다.

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Номер записи: 1
02-03-2023 дата публикации

분류의 정확도를 높이는 토마토 운반 대차용 선별 장치 및 그 동작방법

Номер: KR102504385B1
Автор: 김경철, 홍영기, 최인찬, 김국환, 권경도, 류희석
Принадлежит: 대한민국

... 본 발명은 토마토 운반 대차용 선별 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 토마토 운반 대차용 선별 장치는 복수의 토마토를 일 방향으로 이동시키는 이송부, 상기 복수의 토마토의 영상을 획득하는 영상 획득부, 상기 복수의 토마토의 영상에 기초하여, 상기 복수의 토마토 각각을 복수의 그룹들 중 어느 하나의 그룹에 매칭시키는 매칭부, 상기 복수의 토마토 각각에 대한 상기 이송부 상의 위치를 검출하는 위치 검출부, 및 상기 매칭부로부터 획득된 매칭 정보 및 상기 위치 검출부로부터 획득된 위치 정보에 기초하여, 상기 복수의 토마토 각각을 상기 이송부 주변에 배치된 복수의 박스들 중 대응하는 박스로 선별하여 배출하는 선별부를 포함한다.

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Номер записи: 2
24-04-2024 дата публикации

돈사 청소 로봇 및 이의 동작 방법

Номер: KR20240053137A
Автор: 김국환, 홍영기, 김경철, 권경도, 양창주, 원진호
Принадлежит:

... 본 발명의 목적은 돈사 바닥의 배설물 등을 배설물의 굳기에도 효율적으로 깨끗이 처리할 수 있는 돈사 청소 로봇 및 이의 동작 방법을 제공하는 것이다. 본 출원의 일 실시 예에 따른 돈사 청소 로봇은, 돈사 바닥을 주행하면서, 상기 돈사 바닥을 청소하기 위한 청소 로봇으로서, 로봇 본체; 상기 로봇 본체의 하단부에 결합되어, 상기 로봇 본체를 이동시키도록 구성되는 주행부; 상기 하단부에서 상기 청소 로봇의 주행 방향을 따라 정의되는 영역들 중 제1 영역에 배치되고, 상기 주행 방향을 따라 물을 분사하는 고압 분사장치; 상기 하단부에서 상기 제1 영역의 후단에 위치한 제2 영역에 배치되고, 상기 주행 방향을 따라 상기 돈사 바닥을 스크래핑 하도록 구성되는 제1 스크래퍼; 상기 하단부에서 상기 제2 영역의 후단에 위치한 제3 영역에 배치되고, 상기 주행 방향을 따라 상기 돈사 바닥을 스크래핑 하도록 구성되는 제2 스크래퍼; 및 상기 청소 로봇이 자율주행 할 수 있도록 상기 주행부를 제어하고, 상기 고압 분사장치를 구동하는 로봇 프로세서를 포함한다.

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Номер записи: 3
17-01-2023 дата публикации

차량용 터널 내부 측정장치

Номер: KR102489254B1
Автор: 황선미, 유창균, 류호상, 박시현, 이철민, 나성옥, 정현준, 권경도
Принадлежит: 국토안전관리원

... 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 터널 내부 측정장치는, 차량에 승강 가능하게 결합되는 승강부; 사람의 탑승공간을 제공하며, 상기 승강부의 상부에 결합되어 비계구조물; 상기 승강부에 신축 가능하게 결합되는 집(jib); 및 상기 집(jib)의 단부에 결합되어 터널 내벽을 조사하는 GPR 탐사부를 포함하고, 상기 비계구조물은 상기 승강부 상에서 수직축에 대해 회전가능한 것을 특징으로 한다.

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Номер записи: 4
14-04-2023 дата публикации

농기계 제어를 위한 자율 주행 장치, 이를 포함하는 농기계 및 자율 주행 방법

Номер: KR20230049792A
Автор: 김국환, 홍영기, 최인찬, 김경철, 권경도, 류희석, 양창주
Принадлежит:

... 본 개시의 일 양상으로, 적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 동작 가능하게 연결되어 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작들을 수행하도록 하는 적어도 하나의 명령어들(instructions)을 저장하는 적어도 하나의 메모리(memory)를 포함하고, 상기 동작들은, 농기계가 작업 영역을 주행하는 동안 획득된 GPS(global positioning system) 데이터 및 상기 농기계의 상태 데이터를 수신하고, 여기서 상기 상태 데이터는 방향 데이터, 속도 데이터, 전/후진 데이터 및 기어 데이터를 포함하고, 상기 GPS 데이터를 평면 좌표계에 대응되는 평면 좌표 데이터로 변환하고, 상기 평면 좌표 데이터 및 상기 상태 데이터에 기초하여 복수의 경유점을 포함하는 주행 경로 데이터를 생성하고, 상기 복수의 경유점 각각은 상기 평면 좌표 데이터 및 상기 상태 데이터 중 상기 복수의 경유점 각각이 생성되는 시간에 대응되는 순시 평면 좌표 데이터 및 순시 상태 데이터가 매핑되는, 자율 주행 장치이다.

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Номер записи: 5
22-12-2022 дата публикации

분류의 정확도를 높이는 토마토 운반 대차용 선별 장치 및 그 동작방법

Номер: KR20220168027A
Автор: 김경철, 홍영기, 최인찬, 김국환, 권경도, 류희석
Принадлежит:

... 본 발명은 토마토 운반 대차용 선별 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 토마토 운반 대차용 선별 장치는 복수의 토마토를 일 방향으로 이동시키는 이송부, 상기 복수의 토마토의 영상을 획득하는 영상 획득부, 상기 복수의 토마토의 영상에 기초하여, 상기 복수의 토마토 각각을 복수의 그룹들 중 어느 하나의 그룹에 매칭시키는 매칭부, 상기 복수의 토마토 각각에 대한 상기 이송부 상의 위치를 검출하는 위치 검출부, 및 상기 매칭부로부터 획득된 매칭 정보 및 상기 위치 검출부로부터 획득된 위치 정보에 기초하여, 상기 복수의 토마토 각각을 상기 이송부 주변에 배치된 복수의 박스들 중 대응하는 박스로 선별하여 배출하는 선별부를 포함한다.

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Номер записи: 6
12-04-2016 дата публикации

Method of manufacturing lead frame

Номер: KR0101611911B1
Автор: 권경도, 박상렬
Принадлежит: 해성디에스 주식회사

... 본 발명은 하프에칭 영역이 형성된 원소재의 타측면의 일부분을 하프에칭으로 제거함으로써 압연 잔류 응력의 불균형을 극복할 수 있는 리드 프레임과 리드 프레임의 제조 방법에 관한 것으로, 리드 프레임의 제조 방법은 압연에 의해 제작된 금속판 형상의 원소재를 준비하는 단계와, 원소재를 에칭하여 원소재의 전체 두께를 관통하여 제거한 풀에칭 영역과 원소재의 일측면에서 원소재의 두께의 일부분만을 제거하여 형성된 하프에칭 영역을 갖는 패턴을 원소재에 형성하는 단계와, 하프에칭 영역이 형성된 원소재의 일측면에 대하여 반대되는 원소재의 타측면에서 원소재의 일부분을 하프에칭으로 제거하는 단계를 포함한다.

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Номер записи: 7
16-12-2024 дата публикации

스마트 온실 로봇을 위한 농약 자동 공급 장치 및 그 동작 방법

Номер: KR102740532B1
Автор: 김경철, 홍영기, 최인찬, 김국환, 권경도, 류희석, 서다솜
Принадлежит: 대한민국

... 본 발명은 농약 자동 공급 장치에 관한 것으로, 방제 로봇의 농약 주입구 주변의 이미지를 획득하고, 상기 농약 주입구와 적어도 두 개의 표지에 의해 정의되는 제1 영역을 인식하는 이미지 획득부; 획득된 상기 이미지 내의 두 개의 표지의 크기에 기초하여 계산된 상기 농약 주입구와의 거리에 따라, 상기 방제 로봇의 농약 주입구 내로 삽입되어 상기 방제 로봇에 농약을 주입하는 주입부를 포함한다.

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Номер записи: 8